Dokumentace

PID-Controller - Heating (B37)

PID regulátor - Topení

Název bloku

B37_REVERSE_PID_CONTROLLER

Volání v ST

PROGRAM B37_TEST
VAR 
	XIN,WIN,COOLING:REAL;	
	FB: LIB.CORE.V1_0.B37_REVERSE_PID_CONTROLLER;
END_VAR
	FB(X:=XIN, W:=WIN, OUT=>COOLING);
END_PROGRAM

Knihovna

LIB\CORE

Verze

V1.0

Popis

Blok implementuje PID regulátor (s parametry: pásmo proporcionality, integrační časová konstanta, derivační časová konstanta, offset, min/max hodnoty a možnosti nastavit hodnotu pro vypnutý regulátor).

Vstupy

Vstup	Typ	Význam	Výchozí hodnota
W	REAL	Žádaná hodnota (obvykle teplota)	0
X	REAL	Řízená hodnota (obvykle teplota)	0
CONTROLLERTYPE	CONTROLLERTYPE	Typ regulátoru (topení/chlazení)	chlazení
BP	BOOL	Když se nastaví na hodnotu TRUE, chová se jako P regulátor	False
ENABLED	BOOL	Povolení činnosti (FALSE vypne regulátor)	True
XP	REAL	Pásmo proporcionality	30
OFF	REAL	Offset, přidávaný k žádané hodnotě W	0
TI	REAL	Integrační časová konstanta [s]	120
TD	REAL	Derivační časová konstanta [s]	1
MIN	REAL	Minimální hodnota výstupu OUT (obvykle 0)	0
MAX	REAL	Maximální hodnota výstupu OUT (obvykle 100)	100
DISVAL	REAL	Hodnota pro výstup OUT při vypnutí regulátoru (ENABLED=FALSE)	0

Výstupy

Výstup	Typ	Význam
OUT	REAL	Výstupní signál (obvykle ventil, otevření 0 až 100 %)
PFACTOR	REAL	Složka P výstupního signálu
IFACTOR	REAL	Složka I výstupního signálu
DFACTOR	REAL	Složka D výstupního signálu

Funkce

Na vstupu regulátoru je odchylka e=(w+Off)-x. Výstup regulátoru y je dán out=-100/Xp×(e+1/Ti×∫e+ Td×e')+MIN, kde první část je proporcionální složka (P-složka, je popsána v bloku B33), druhá část je integrační časová složka (I-složka, je popsána v bloku B35) a třetí část je derivační časová složka (D-složka). Výstup regulátoru je omezen hranicemi MIN a MAX, viz obrázek v bloku B32.

Pojďme vysvětlit funkci D-složky pomocí obrázku níže. Pro zjednodušení budeme považovat Ti=0, kdy se nastaví I-složka na nulu. Když w+Off=0 a vstup x roste z 0 na -1 v čase t=Td, pak D-složka má konstantní hodnotu rovnu 100 a P-složka roste na hodnotu 100/Xp.

Blok má vstup bp, který, když je true, nastaví I-složku a D-složku na 0.

Parametr enable umožňuje vypnout regulátor. Když enable=true, pak je regulátor vypnutý a out=disval.

Funkce v případě špatného nastavení:
Když Xp<= 0, pak out=MAX pro x>= w+Off a out=MIN pro x< w+Off. Všimněte si, že I-složka a D-složka jsou v tomto případě 0. Když Ti<= 0, I-složka je považována za rovnu 0. Když Td<= 0, D-složka je považována za rovnu 0. Když MAX<MIN, pak out=MAX (menší hodnota z obou).